Raspberry Pi制御で動くロボットXiaoR GEEK「TH Raspberry Pi robot」(Raspberry Pi 5 モデル)を購入・組立てし、手動操作を試しています。
戸惑った点・試行錯誤した点等を書いておきます:
なお、品物の改良、「クイックスタートガイド」の改版により、ここに記したことが変わるかもしれませんので、もし触れることがあれば現物でご確認ください。
● 組立
[戸惑った点・試行錯誤した点]
・履帯(キャタピラのベルト)は、引っ張っても伸びません。上部支持輪(上側のローラー)の位置を調整して、履帯を嵌め、履帯を張ります。
・「クイックスタートガイド」では部品として記載がある部品が、一部 既に組立済です(コンポーネントになっている)。(カメラ台のパン/チルトブラケットアセンブリや走行モータのケーブル)
・バッテリーは車体と固定しません。組立説明動画 23:48～では、バッテリーをインシュロック(結束バンド)で車体に留めていますが、ひとまずはカメラと基板の間の隙間に立てかけておけばいいのではと思います(そのうち、固定を考えよう)。
・マニピュレータ(ロボットアーム)は、折りたたまれているので、取り付ける際に、手で関節をいくらか伸ばしてやる必要があります。
・マニピュレータの車体への取付においては、マニピュレータの方向に注意です。マニピュレータの一番根元の関節の隙間の幅が左右で異なるので、これに注目して「クイックスタートガイド」の説明図と照らして、方向を定めます。なお、「クイックスタートガイド」の説明図が車体裏側からの視点であることも注意です。
・マニピュレータと車体の締結に関し、「クイックスタートガイド」どおりでは、ある当然の条件を守ろうとすると、ネジをドライバー(ねじ回し)で回せません。
私は、「クイックスタートガイド」とはナットとネジの表裏方向を逆にして、さらに車体裏側の部品の固定を一時的に外してドライバーを(凡そ)真っすぐにネジの頭にアクセスできるようにしてから、締め付けました。
後から分かったことですが、メーカは、この箇所の組立において、組立説明動画 30:12～のようにドライバーをネジに対して傾けて、ネジを回すことを想定しています。
(なお、「クイックスタートガイド」ではネジ2本で締結しているが、私は 4本で締結した。なぜならば、マニピュレータは、長尺で且つ先端部にも質量があり、車体との接合部には大きなモーメントがかかるので、しっかり締め付けるべきだと考えたからである。)
・マニピュレータのサーボモータのケーブルと基板との接続箇所は、「クイックスタートガイド」では「ステアリングギア(番号)」と書かれていますが、サーボモータの番号を指しています。
・マニピュレータのサーボモータのケーブルを束ねるスパイラルケーブルラップは、ケーブルを繋いだ後から、巻きつけます。
マニピュレータの一番根元のサーボモータのケーブルは、途中からスパイラルケーブルラップの外に出します。
それ以外の3本のケーブルは延長ケーブル部分がスパイラルケーブルラップの中を通ることになりますが、私は先端の少し手前でスパイラルケーブルラップから3本とも外に出し、そこで延長ケーブルとマニピュレータ側のケーブルを接続して、再度、スパイラルケーブルラップの先端部分の中を通しました。外に出ているケーブルの接続部で長さの調節をしました。
なお、それだけではスパイラルケーブルラップから出た直後のケーブルが履帯に触れることがあったため、スパイラルケーブルラップの途中をマニピュレータと針金(充電ケーブルを束ねていた針金)で留めています。
・走行モータのケーブルと基板と接続位置は「クイックスタートガイド」では「M1」「M2」と書いてありますが、左右モータのどちらが「M1」「M2」なのかが不明です(とりあえず、右側端子に右モータを、左側端子に左モータをつなげた)。
・走行モータのケーブルを基板と接続する端子台の端子用ネジの回転が、最初は固いです。隣にある使用しない端子台で練習するとよいです。
・SDカードのファームウェアの書き直しは不要のようです。「Raspberry Pi 5」と「Raspberry Pi 5b (品物と同梱されていたA4印刷物に書かれていた)」は、同じ(らしい) 。(引き続き注目しているが、下記のカメラ映像の通信が途切れる問題以外は、書き直しなしで正常稼働している) 2025/10/8追記: 注文後にXiaoR GEEKから来たメールにも「SDカードにはRaspberry Pi 5ファームウェアが焼き込まれています」と書いてあるので、書き直しは不要のようです。
・SDカードは、Raspberry Piボードの後方裏側に差し込みます。
[参考情報]
・工具は、セットに含まれているもので揃っていると思います。
ただし、ナットの固定・回転のため、ラジオペンチ(100円商品レベルで可)は、用意すべきでしょう。指の腹で固定・回転してネジ締付するのは、特に力がかかる部品の固定では不足に思います。
また、ドライバー(ねじ回し)セット(100円商品レベルで可)があったほうが安心です。半田ごては不要です。
・私は知らずに組み立てましたが、メーカの組立説明動画があります。
● 手動操作
・PC操作の「WifiRobot for Windows」を動かす場合、「管理者として実行」する必要があります。実行ファイルまたはそのショートカットを右クリックして出てくるメニューから「管理者として実行」(Win10では「その他」＞「管理者として実行」)です。
・「WifiRobot for Windows」で、サーボモータの操作はマウス操作ですが、走行モータの操作はキーボード操作(「D」・「W」・「S」・「A」キー)です。
・カメラ映像は、通信が かなり不安定(1・2分で、ビデオ映像が静止画になる ←いろいろ確認中。付属のものでないWebカメラを繋いでも、同じだったので、カメラの問題ではない)。