多様な未来製作所 TAKAGI-1 みくすと

2024/04/29

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• 【210号】 #水素 チャンネルニュース 第210回 2024年4月29日号 ( #水素エネルギー ・ #燃料電池 ) を、お送りいたします。
  https://takagi1.net/blogja/archives/1156
  posted at 01:41:46

• 単にそれらの人々が天才ではなく、その人々を天才だと勘違いし心を折られた人々も当然天才ではなく、学部程度での能力差などという些末なことに囚われず自らに従った者の中から、天才が生まれる。競争社会を勝ち抜いてきた人ほど、このような勘違いをする。天才は競争などしていない。 https://twitter.com/JeN4iPasLeTemps/status/1784102388728750171
  posted at 08:21:19

• その教授かっこよすぎだろ https://twitter.com/epaminondasou/status/1784563258491535672/photo/1
  posted at 09:06:10

• リスザルって、サルなんだな……って再確認した、というか、なんなら小さいヒトにしか見えなかった。尻尾があるからサルだけども。なぜか衝撃を受けてしまって前からしばらく動けなかった。 https://twitter.com/0220udon/status/1784501085631307962/photo/1
  posted at 09:31:39

• 自動運転レースA2RL開幕戦、首位走行中のマシンがいきなりスピンｗｗｗｗｗｗｗ
  後続車両は走行を拒否して停止ｗｗｗｗｗ
  どうなってんのこれｗｗｗｗｗｗｗｗｗ
  
  https://twitter.com/weraceas_1/status/1784269200506388669/video/1
  posted at 12:47:42

• 【特異点を考慮した設計を】
  ロボット手首関節が一直線状になる姿勢は「特異点」になります。
  これはロボットが苦手とする＝到達できない姿勢で、基本的に避けるべき。
  
  機械設計はロボット配置やハンド設計で、特異点に近づけない工夫をしないといけません。
  私は下記の流れで検討します。
  
  １．3DCADで姿勢（できれば軌跡も）を確認し、特異点近傍に触れるか確認
  ２．ロボットベース配置の見直し：ロボット高さを変更する等
  ３．(２NGなら)ロボットハンドの取付向きの見直し：グリッパを先端軸に対し傾斜させて取付等
  
  どうにもならない場合は、プログラミング側で回避動作をとるしかありませんが、これが大変。
  特異点を知らずに設計すると、現場で悲惨な目にあいますので注意しましょう！
  posted at 19:12:09

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